Roberto “Pupo” Moreno è nato l’11 febbraio 1959 a Rio de Janeiro, in Brasile. La sua carriera come professionista inizia in Formula Ford dove vince il titolo britannico nel 1980 e passa nella stagione successiva in Formula 3. Con le monoposto delle terza categoria vince il GP di Macao 1982 e nel 1984 giunge secondo nel Campionato Europeo di Formula due alle spalle di Mike Thackwell. La stagione successiva è in F.3000 dove vince il titolo nel 1988.
Pe Moreno le porte della Formula si aprono la prima volta con la Lotus chiamato a sostituire Nigel Mansell al Gran Premio d’Olanda, ma il brasiliano non riesce a passare le qualifiche. Ritorna in Formula 1 come sostituto di Pascal Fabre alla AGS ed alla sua seconda gara arriva sesto.
Vinto il titolo di F3000 nel 1988, viene ingaggiato dalla Ferrari come terzo pilota e la stagione successiva corre con la Coloni, in seguito passa EuroBrun, altro team di terzo piano, ma a fine 1990 sostituisce Alessandro Nannini alla Benetton. In Giappone è secondo alle spalle del compagno Nelson Piquet. Moreno viene riconfermato alla Benetton per la stagione 1991, ma a Monza viene sostituito da Michael Schumacher e Moreno viene dirottato sulla Jordan. In seguito corre con Minardi, Andrea Moda Formula, e Forti nel 1995. Contemporaneamente il pilota brasiliano corse anche nel Campionato italiano superturismo.
Dopo la Formula 1 corre in America nella Champ Car. nella CART e nella successiva IRL.
